Sepúlveda es una villa llena de lugares secretos e irrepetibles.
Iglesias, Castillo, murallas, casas señoriales... 
Iglesia de El Salvador, románica, del siglo XI (año 1.093),
es el arquetipo de las iglesias porticadas del románico segoviano, la sencilla armonía de sus formas,
el espesor de sus muros, la composición de las masas entre sí, en definitiva
el arraigo en la tierra y la integración en el paisaje.
El mensaje de la contemplación abrigada. Tiene una sola nave de ábside semicircular. La torre se encuentra separada de la nave y se comunica con ella a través de un estrecho pasadizo abovedado. La nave, cubierta con bóveda de cañón. está dividida en tres tramos por arcos fajones apoyados en pilastras. Adosadas a los muros tiene arcadas ciegas sobre columnas. Tiene un hermoso pórtico, con arcos agrupados por parejas, apoyándose cada uno separadamente en anchas pilastras y, al juntarse, en columnas comunes.
Castillo y Murallas. El Castillo, fuera de las Murallas de la Villa, es uno de los lados menores de la Plaza Mayor. Adosado a la parle inferior de sus torreones un ediflcio del siglo XVIII, con balconada corrida, soporta el Reloj de la Plaza. En este edificio se realizan actualmente exposiciones culturales y desde su balconada se lanza el Chupinazo anunciador del inicio de las Fiestas de Toros.Las Murallas se pueden seguir en algunas zonas, como en el tramo llamado Trascastillo, recientemente restaurado, y en la zona del Postiguillo y conservan alguna de sus Siete Puertas que, según se cree, dieron nombra a la Villa. A la entrada de la calle que lleva al Santuario de Ntra. Sra. de la Peña se encuentra la llamada Puerta del Ecce Homo. En el Barrio de San Esteban se encuentra la Puerta del Río, junto a la hornacina de la Virgen de las Pucherillas.
Iglesia de Los Santos Justo y Pastor. Románica, de tres naves con sus ábsides y cubierta de madera, ha sido recientemente restaurada. Las naves separadas por arcos que apoyan sobre pilastras con medias columnas adosadas, estando la nave central dividida por columnas en dos tramos. Bajo el ábside tiene una Cripta, con puerta lobulada y también con tres naves con ábsides, algo insólito en el románico segoviano.
Iglesia de la Virgen de la Peña. Románica, del siglo XII, su planta es idéntica a la de la Iglesia de El Salvador, aunque el pórtico actual es casi todo del siglo XVI. Tiene nave alta, ábside al salientey torre adosada.De planta y tres cuerpos, la Torre fue construida por un magister, Dominicus Iulianus, de San Esteban. Dispone en sus dos cuerpos superiores de pares de ventanas con arcos separados por un parteluz. La torre, construida con grandes sillares de piedra, se remata en teja con una veleta. El ábside es casi idéntico al de El Salvador, con columnas adosadas, arcos abocelados en sus vanos y una moldura ajedrezada que recorre todo el hemiciclo. La bóveda es de sillar de medio cañón, con arcos ciegos a uno y otro lado, sobre los que corre la cornisa que sirve de apoyo a la bóveda, sustentada por impostas columnares de triple fuste.
Su galería porticada, muy posterior a la románica que hubo, protege una magnífica portada en el muro de la epístola donde aparece un tímpano con relieve que muestra un pantócrator, en el interior de un rombo truncado, con escenas del juicio final. Allí están representados los ángeles de la luz y los ancianos. En torno al Dios creador aparecen los símbolos de los evangelistas y abajo, en el dintel de la entrada, el crismón. A su lado, San Miguel y su inseparable diablo pesan las almas de los hombres, mientras que otro ser atraviesa un dragón de una lanzada.
En esta Iglesia se encuentra la imagen de la Patrona de la Villa y su Tierra. Ntra. Sra. de la Peña, talla en madera policromada del siglo XII, que representa a la Virgen sentada con el Niño en brazos.
Una artística verja de hierro separa el altar mayor de la nave.
Iglesia de Santiago. De una sóla nave rectangular, tiene un ábside de un cuarto de esfera de estilo mozárabe, de ladrillo con doble arquería y figuras geométricas, que es único en Sepúlveda.
Cuenta con una cripta subterránea, posiblemente resto de una primitiva Iglesia, en donde se encuentran una serie de tumbas antropomorfas excavadas en la roca que podrían datar del siglo X.Recientemente restaurada, esta Iglesia alberga el Centro de Interpretación de la Naturaleza del Parque Natural de las Hoces del Río Duratón.
Iglesia de San Bartolomé. Románica, del siglo XI-XII, posee una sola nave con dos capillas que forman crucero y cubierta de madera. La torre, de sillería, está adosada a la Iglesia.Merece la pena destacarse la escalinata de piedra. presidida por un bello Crucero renacentista, que da acceso al pórtico del templo.
La Puerta de la Fuerza, sobre el cañon del
Duratón y a la vista de la iglesia románica de la Virgen de la Peña,
vigila tanto el pueblo como el paisaje; se diría que protege intra y extramuros.A las afueras, camino del Parque Natural de las Hoces del Río Duratón, se observan los restos de la Puerta de la Fuerza, de donde parte una calzada romana que desemboca en el puente romano de Talcano.
En ella se sitúa la leyenda del desafío cuerpo a cuerpo entre el conde Fernán González y el alcaide moro.
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